摘要：过去几年，我们见证了自动驾驶的快速发展。然而，由于复杂和动态的驾驶环境，目前实现完全自动驾驶仍然是一项艰巨的任务。因此，自动驾驶汽车配备了一套传感器来进行强大而准确的环境感知。随着传感器的数量和类型不断增加，将它们融合来更好地感知环境正在成为一种趋势

摘要3D物体检测是自动驾驶的一项重要技术，KITTI提供了一种用于训练和评估不同的3D对象检测器的性能的标准化数据集。在这里，我们使用来自KITTI的数据来总结和突出3D对象检测方案中的优劣，这些方案通常可以分为使用LIDAR和使用LIDAR + Image（RGB）。激光雷达CNN用于2D对象检