日本的机器人有多科幻？全身没有电机齿轮，只依赖“肌肉+骨骼”

提起机器人，我们印象里无论是美国波士顿动力研究出的可以跳舞翻滚机器人，还是科幻**里的机器人管家，它们虽然可以做到模仿人类行走或者一些诸如摔倒起身等复杂的动作， 但是它们无论如何仿生人类，我们看起来都是机械感十足 ，毕竟都是电动机+齿轮组合起来的智能机器人，它们和人类这种肌肉带动起来的动作还是非常有差距的。

不过，日本东京工业大学研究出的一种仿生机器人，可算是机器人界“泥石流”般的存在，不仅打破了原有机器人通过电机齿轮来驱动的传统模式，甚至让人一度怀疑真正仿生机器人是不是一开始研究的方向就错了， 这个东京工业大学研究出的仿生机器人到底有多天马行空呢？

2014年的时候，日本东京工业大学就向外界透露出已经成功研制出可以模仿人类肌肉纤维动作的纤维管，当时这一消息并没有引起太大的轰动，因为在仿生科学领域，成功模拟出了生物身上的特性并不是什么大新闻，但是随后，这个大学将这一研究成果付诸实践的时候，所有人惊呆了，令人难以置信的是，他们研究这种可以模仿人类肌肉纤维的纤维管，竟然 依靠人造肌肉来制造仿生机器人。

这个机器人的骨骼是按照人体骨骼结构合成出来的，除了质地较轻以外没什么特殊的技术含量，关键是机器人身上的“肌肉纤维”，我想没有人以前认为一把把橡胶管就能带动骨骼运动，但是这所大学的研究人员做到了，他们用一种纳米级的网状合成纤维附着在12毫米的橡胶软管上，一把把的橡胶软管完全模拟人体不同的肌肉群， 通过不同捆束的橡胶软管之间的相互配合，做到了踢球、抬胳膊等高难度的动作。

虽然这个机器人目前来看还有很多的不足之处，比如说整个骨架依靠一根绳子吊起来才能保持直立状态，动作虽然可以做到，但是特别的迟缓， 动作的精确度也没有机械传动来的准确，甚至所有的动作幅度都有随机性 ，很多人觉得并没有什么实际应用的意义，但是，恰恰就是这个看似“脑洞大开”的设计，却是机器人从硬邦邦的电机齿轮向柔软的仿生人类迈出的一大步， 毕竟谈论一个婴儿的强弱本身就没有意义 。

人造肌肉这个概念其实在20世纪40年代就已经出现了，不过当时只是一个大概的课题，研究进展真正突飞猛进的还在近十几年，原因是很多的 特殊聚合体材料和智能材料 如雨后春笋般研制成功，让人造肌肉有了实践的可能。

所谓的人造肌肉，就是 一些材料在通电后表现出诸如伸缩、弯曲、扭动等各种复杂的状态 ，这些材料活动起来很像自然界的肌肉，因而有了这个称呼，准确的说，这些新型智能高分子材料叫做电活性聚合物更为贴切。

电活性聚合物主要分为离子型和电子型 。电子型电活性聚合物是通过直流电场直接使材料发生变形动作，但是缺点是在收缩后需要比较大的电压来使材料恢复原状，而 离子型电活性聚合物是由两个电极和电解液组成 ，通电后根据离子的偏移来改变形状，缺点是需要保持一定湿润度以及变形程度不可控。

这下就理解了，为什么日本东京工业大学能通过一些橡胶管束，就能控制骨骼运动了， 全都拜电活性聚合物材料所赐。

看到日本能造出这样有想象力的仿生机器人，很多人会关心我国目前在这领域属于什么水平，值得骄傲的是在电活性聚合物材料领域我国一直没有掉队。

2019年的一期《科学》杂志刊登了一则美国、中国等科研团队合作开发的一种新型人造肌肉，这种新型聚合材料由碳纳米管等材料通过“加捻”等工艺制作而成，通过附着在多种纺线上形成一种活性壳状涂层，通电后， 在只需要激活活性壳状涂层，就可以驱动整个纺线 。相比于以前需要激活整个纺线，这种工艺响应速度更快、耗能更低、强度更大、选材更灵活，做到了 平均收缩力是人体肌肉的40倍的巨大强度。

2021年1月29日，哈尔滨工业大学等一些列国内外大学又通过改进离子型电活性聚合物， 将碳纳米管原有的双极驱动，改造成了单极驱动 ，不仅解决的传统双极驱动碳纳米管电容限制的问题，还大大降低了能耗，提高了效率。

未来，随着人造肌肉的不断发展，仿生机器人做到和真人一样灵活自然也不是不可能的事情，虽然技术现在相对来说比较落后，但是举个例子，当年莱特兄弟发明飞机的时候，他们会想到如今的飞机能发展到如此程度吗？还是那句话： 谈论一个婴儿的强弱本身就没有意义。

中国的哪几所大学有仿生学？仿生机械学？机器人学？

我国机器人研究取得重大突破

国家“十五”重大科技成就展在京开幕，会上多种机器人产品纷纷亮相，据科学技术部向媒体提供信息称，第十个五年计划期间，中国科技在先进制造与自动化领域取得多项重大成果，各种特殊应用领域的机器人取得重大进展。

会上，一个真人大小的仿人机器人出尽风头，它做的太极拳、刀术等表演吸引了众多观众，这是我国自主研制的仿人机器人在国际上首次成功模仿人类的复杂动作。 这个仿人机器人名叫“汇童”，高16m，重63kg，外形酷似美国影片《机器战警》中由真人扮演的机器人警察。

这项研究是由科技部“十五”“863”计划“仿人形机器人技术与系统”项目参与者、北京理工大学首席教授李科杰主持完成的。“汇童”是具有视觉、语音对话、力觉、平衡觉等功能的仿人机器人，它的成功研制标志着我国继日本之后成为第二个掌握集机构、控制、传感器、电源于一体的高度集成技术的国家。

“汇童”突破了仿人机器人的复杂动作设计技术，在国际上率先实现了模仿人类复杂动作的突破。此外，“汇童”还能够感知自身的平衡状态及地面高度变化，实现了前进、后退、侧行、转弯、上下台阶及未知地面情况下的稳定行走。

据介绍，仿人机器人具有人类的外形特征，更容易适应人类的生活环境及运载工具，应用前景广阔。开展仿人机器人研究，不仅可促进机械电子、传感控制、人工智能等多学科的发展，而且将开辟未来家庭服务、社会娱乐、危险作业及军事方面的应用新领域。 另外，由广州卫富机器人有限公司研制的反恐排爆作业机器人也受到了与会者的重视，这种机器人具有探测及多种作业功能，通过有线或无线控制，能自由上下楼梯、爬坡、钻洞，手臂灵活地抓取和搬运超过15公斤的危险品模拟物，该产品的问世标志着国产危险作业机器人已进入反恐、防暴等应用领域

机器人资料

人脑有意识，电脑有意识吗？在科学极其发展的今天，电脑是否会超越人脑，人是否会成为电脑的奴隶？哲学不能不对这一问题做出回答。

人工智能是20世纪中叶科学技术所取得的重大成果之一。它的诞生与发展对人类文明产生了巨大的影响和效益。同时也引起了哲学意识与人工智能的理论探讨。

人工智能是相对于人类智能而言的。它是指用机械和电子装置来模拟和代替人类的某些智能。人工智能也称“机器智能”或“智能模拟”。当今人工智能主要是利用电子技术成果和仿生学方法，从大脑的结构方面模拟人脑的活动，即结构模拟。

人脑是智能活动的物质基础，是由上百亿个神经元组成的复杂系统。结构模拟是从单个神经元入手的，先用电子元件制成神经元模型，然后把神经元模型连接成神经网络(脑模型) ，以完成某种功能，模拟人的某些智能。如1957年美国康乃尔大学罗森布莱特等人设计的“感知机”；1975年日本的福岛设计的“认知机”（自组织多层神经网络) 。

电子计算机是智能模拟的物质技术工具。它是一种自动、高速处理信息的电子机器。它采用五个与大脑功能相似的部件组成了电脑，来模拟人脑的相应功能。这五个部件是：

(1) 输入设备，模拟人的感受器(眼、耳、鼻等) ，用以接受外来的信息。人通过输入设备将需要计算机完成的任务、课题、运算步骤和原始数据采用机器所能接受的形式告诉计算机，并经输入设备把这些存放到存贮器中。

(2) 存贮器，模拟人脑的记忆功能， 将输入的信息存储起来，供随时提取使用，是电子计算机的记忆装置。

(3) 运算器，模拟人脑的计算、判断和选择功能，能进行加减乘除等算术运算和逻辑运算。

(4) 控制器，人脑的分析综合活动以及通过思维活动对各个协调工作的控制功能，根据存贮器内的程序，控制计算机的各个部分协调工作。它是电脑的神经中枢。 (5)输出设备，模拟人脑的思维结果和对外界刺激的反映，把计算的结果报告给操作人员或与外部设备联系，指挥别的机器动作。

以上五部分组成的电脑是电子模拟计算机的基本部分，称为硬件。只有硬件还不能有效地模拟和代替人脑的某些功能，还必须有相应的软件或软设备。所谓软件就是一套又一套事先编好的程序系统。

人工智能的产生是人类科学技术进步的结果，是机器进化的结果。人类的发展史是人们利用各种生产工具有目的地改造第一自然( 自然造成的环境，如江河湖海、山脉森林等) ，创造第二自然( 即人化自然，如人造房屋、车辆机器等) 的历史。人类为了解决生理机能与劳动对象之间的矛盾，生产更多的财富，就要使其生产工具不断向前发展。人工智能，是随着科学技术的发展，在人们创造了各种复杂的机器设备，大大延伸了自己的手脚功能之后，为了解决迫切要延伸思维器官和放大智力功能的要求而产生和发展起来的。

从哲学上看，物质世界不仅在本原上是统一的，而且在规律上也是相通的。不论是机器、动物和人，都存在着共同的信息与控制规律，都是信息转换系统，其活动都表现为一定信息输入与信息输出。人们认识世界与在实践中获取和处理信息的过程相联系，改造世界与依据已有的信息对外界对象进行控制的过程相联系。总之，一切系统都能通过信息交换与反馈进行自我调节，以抵抗干扰和保持自身的稳定。因此，可以由电子计算机运用信息与控制原理来模拟人的某些智能活动。

从其它科学上来说，控制论与信息论就是运用系统方法，从功能上揭示了机器、动物、人等不同系统所具有的共同规律。以此把实际的描述形式化，即为现象和行为建立一个数学模型；把求解问题的方式机械化，即根据数学模型，制定某种算法和规则，以便机械地执行；把解决问题的过程自动化，即用符号语言把算法和规则编成程序，交给知识智能机器执行某种任务，使电子计算机模拟人的某些思维活动。所以，控制论、信息论是"智能模拟"的科学依据，“智能模拟”是控制论、信息论在实践中的最重要的实践结果。

人工智能是人类智能的必要补充，但是人工智能与人类智能仍存在着本质的区别：

1 、人工智能是机械的物理过程，不是生物过程。它不具备世界观、人生观、情感、意志、兴趣、爱好等心理活动所构成的主观世界。而人类智能则是在人脑生理活动基础上产生的心理活动，使人形成一个主观世界。因此，电脑与人脑虽然在信息的输入和输出的行为和功能上有共同之处，但在这方面两者的差别是十分明显的。从信息的输入看，同一件事，对于两个智能机具有相同的信息量，而对于两个不同的人从中获取的信息量却大不相同。“行家看门道，外行看热闹”就是这个道理。从信息的输出方面看，两台机器输出的同一信息，其信息量相等。而同一句话，对于饱于风霜的老人和天真幼稚的儿童，所说的意义却大不相同。

2 、人工智能在解决问题时，不会意识到这是什么问题，它有什么意义，会带来什么后果。电脑没有自觉性，是靠人的操作完成其机械的运行机能；而人脑智能，人的意识都有目的性，可控性，人脑的思维活动是自觉的，能动的。

3 、电脑必须接受人脑的指令，按预定的程序进行工作。它不能输出末经输入的任何东西。所谓结论，只不过是输入程序和输入数据的逻辑结果。它不能自主地提出问题，创造性地解决问题，在遇到没有列入程序的“意外”情况时，就束手无策或中断工作。人工智能没有创造性。而人脑功能则能在反映规律的基础上，提出新概念，作出新判断，创造新表象，具有丰富的想象力和创造性。

4 、人工机器没有社会性。作为社会存在物的人，其脑功能是适应社会生活的需要而产生和发展的。人们的社会需要远远超出了直接生理需要的有限目的，是由社会的物质文明与精神文明的发展程序所决定的。因此，作为人脑功能的思维能力，是通过社会的教育和训练，通过对历史上积累下来的文化的吸收逐渐形成的。人的内心世界所以丰富多采，是由于人的社会联系是丰富的和多方面的，人类智能具有社会性。所以要把人脑功能全面模拟下来，就需要再现人的思想发展的整个历史逻辑。这是无论多么“聪明”的电脑都做不到的。随着科学技术的发展，思维模拟范围的不断扩大，电脑在功能上会不断向人脑接近。但从本质上看，它们之间只能是一条渐近线，它们之间的界限是不会清除的。模拟是近似而不能是等同。

人工智能与人脑在功能上是局部超过，整体上不及。由于人工智能是由人造机器而产生的，因此，人工智能永远也不会赶上和超过人类智能。所谓“机器人将超过人奴役人”、“人将成为计算机思想家的玩物或害虫，…… 保存在将来的动物园”的“预言”是不能成立的。因为，它抹煞了人与机器的本质差别与根本界限。

人工智能充实和演化了辩证唯物主义的意识论。它进一步表明了意识是人脑的机能，物质的属性。电脑对人脑的功能的模拟，表明了意识并不是神秘的不可捉摸的东西，不是游离于肉体内外脱离人脑的灵魂，也不是人脑分泌出来的特殊物质形态，而是人脑的机能属性。这就进一步证明了意识本质的原理。

人工智能的出现深化了意识对物质的反作用的原理。人工智能是人类意识自我认识的产物。电脑的出现，意昧着人类意识已能部分地从人脑中分化出来，物化为物质的机械运动。这不仅延长了意识的器官，也说明意识能反过来创造"人脑"。这是意识对人脑的巨大的反作用。从意识与人脑的相互关系中进一步深化了意识对物质形态进步的反作用，意识作为最高的物质属性对于物质运动发展的反作用。

人工智能引起了意识结构的变化，扩大了意识论的研究领域。电脑作为一种新形态的机器而进入了意识器官的行列。它不仅能完成人脑的一部分意识活动，而且在某种功能上还优于人脑。如人脑处理信息和采取行动的速度不如电脑，记忆和动作的准确性不如电脑。因此，在现代科学认识活动中，没有人工智能，就不会有人类认识能力的突破性发展和认识范围的不断扩大。电脑不仅依赖于人，人也依赖于电脑。这就使得在意识论结构上增加了对人工智能的探讨以及对人机互补的关系的探讨。同时思维模拟，也把思维形式在思维中的作用问题突出出来，为意识论的研究提出了一个重要课题。

仿人机器人的发展历史

多指灵巧手

双足步行机器人研究是一个很诱人的研究课题，而且难度很大。在日本开展双足步行机器人研究已有30多年的历史，研制出了许多可以静态、动态稳定行走的双足步行机器人，上面提到的P2、P3是其中的佼佼者。

在国家863计划、国家自然科学基金和湖南省的支持下，长沙国防科技大学于1988年2月研制成功了六关节平面运动型双足步行机器人，随后于1990年又先后研制成功了十关节、十二关节的空间运动型机器人系统，并实现了平地前进、后退，左右侧行，左右转弯，上下台阶，上下斜坡和跨越障碍等人类所具备的基本行走功能。近期在十二关节的空间运动机构上，实现了每秒钟两步的前进及左右动态行走功能。

机器人“科戈”

布鲁克斯从小就喜欢制作各种标新立异的小装置。进入福莱德大学后，他为该校唯一的一台IBM大型计算机重新编制了整个操作系统的程序。别的用户怎么也想不到，计算机怎么会突然变的具有令人不可思议的奇效。在获得该校硕士学位后，布鲁克斯又凭自己的实力考入了美国斯坦福大学。八十年代初期，布鲁克斯在麻省理工学院任初级研究员。那时人工智能研究的传统做法是先设计出各种“脑图”，以帮助机器人了解周围环境，使机器人先学会识别障碍物，再绕过障碍物。但这样做机器人往往要花很长时间去判断自己看到的东西，而且它们大多数均无法穿过陌生的空间。而布鲁克斯认为，真正的智能不能这样运作。

布鲁克斯认为，智能并不像假想的那样来自抽象思维，而是通过与外界接触学习之后作出的反应。只要机器人与其周围的环境进行复杂的相互作用，智能最终一定会出现。

最初他的计划是先从昆虫机器人做起，逐步向模仿高级动物发展，最后才是人形机器人。布鲁克斯想，只有人形机器人才能说明他的理论也适合于高级智能，于是他决定要制造出自己的人工智能型高级机器人，即现在的科戈机器人。

目前“科戈”的研制工作正在进行。“科戈”本身是非常复杂的，要它能通过与外界的联系获取知识，就必须尽可能地模仿人类，例如它的臂必须像人类那样具有柔顺性。

怎样才能把“科戈”变成一个真正的人形机器人，目前实现的目标尚不太明确。布鲁克斯和他的同事们正在借鉴幼儿的发育过程，使“科戈”由简到难，逐步学会各种本领，直到听说能力。

“科戈”机器人的大脑是由16个摩托罗拉68332芯片构成的，“科戈”的大脑放在与之相邻的室内，通过电缆与之相连。“科戈”最多可用250个摩托罗拉芯片。布鲁克斯准备用数字信号处理器取代部分这种芯片，用以完成特殊任务。“科戈”的大脑与人类的大脑一样，能同时处理多项任务。尽管计算机的能力给人们留下了深刻的印象，但是如果“科戈”能达到两岁儿童的智力，就算是成功了。现在“科戈”正在像婴儿一样利用自己的大脑学习“看”。“科戈”的每只眼睛由一台广角照相机和一台窄视野照相机组成。每一台照相机均可以俯仰和旋转。“科戈”首先通过广角照相机观察周围事物，然后再利用窄视野照相机近距离仔细观察事物。“科戈”的头可以像人的头一样前后左右转动。

布鲁克斯说：“我们试图找到一种方法，让‘科戈’自己了解这个世界。”

“科戈”先学会看以后，开始学习听。这些功能要一个一个地教。为此，在“科戈”的头上装上了麦克风和处理器。声音可以帮助“科戈”确定去看什么地方，机器人还可以对声音进行辨别。“科戈”已经有了头和身子，但还没有皮肤、臂和手指。现在正在为“科戈”制造第一条手臂，这只臂以全新的方式工作，每个关节都有一个弹簧，从而使“科戈”获得了柔顺性。

我国的仿人形机器人研究

我国在仿人形机器人方面做了大量研究，并取得了很多成果。比如长沙国防科技大学研制成了双足步行机器人，北京航空航天大学研制成了多指灵巧手，哈尔滨工业大学、北京科技大学也在这方面做了大量深入的工作。

“先行者”类人型机器人

经过十年攻关，国防科技大学研制成功我国第一台仿人型机器人——“先行者”，实现了机器人技术的重大突破。“先行者”有人一样的身躯、头颅、眼睛、双臂和双足，有一定的语言功能，可以动态步行。

人类与动物相比，除了拥有理性的思维能力、准确的语言表达能力外，拥有一双灵巧的手也是人类的骄傲。正因如此，让机器人也拥有一双灵巧的手成了许多科研人员的目标。

在张启先院士的主持下，北京航空航天大学机器人研究所于80年代末开始灵巧手的研究与开发，最初研究出来的BH－1型灵巧手功能相对简单，但填补了当时国内空白。在随后的几年中又不断改进，现在的灵巧手已能灵巧地抓持和操作不同材质、不同形状的物体。它配在机器人手臂上充当灵巧末端执行器可扩大机器人的作业范围，完成复杂的装配、搬运等操作。比如它可以用来抓取鸡蛋，既不会使鸡蛋掉下，也不会捏碎鸡蛋。灵巧手在航空航天、医疗护理等方面有应用前景。

机器人系统仿真的仿真平台开发软件OpenGL技术(工业机器人虚拟仿真)

仿人和高仿真是机器人发展的主要方向。从技术发展来看，人是世界上最高级的动物，以人为背景的研究就是最高的目标，并且能够带动相关学科的发展；而从感情层面来说，人喜欢与人相近的东西。目各国科学家都正在积极进行仿人机器人的研发。

研制与人类外观特征类似，具有人类智能，灵活性，并能够与人交流，不断适应环境的仿人机器人一直是人类的梦想之一。世界上最早的仿人机器人研究组织诞生于日本，1973年，以早稻田大学加藤一郎教授为首，组成了大学和企业之间的联合研究组织，其目的就是研究仿人机器人。加藤一郎教授突破了仿人机器人研究中最关键的一步———两足步行。1996年11月，本田公司研制出了自己的第一台仿人步行机器人样机P2，2000年11月，又推出了最新一代的仿人机器人ASIMO。国防科技大学也在2001年12月独立研制出了我国第一台仿人机器人。

在2005年爱知世博会上，大阪大学展出了一台名叫ReplieeQ1expo的女性机器人。该机器人的外形复制自日本新闻女主播藤井雅子，动作细节与人极为相似。参观者很难在较短时间内发现这其实是一个机器人。

由日本本田公司研制的仿人机器人ASIMO，是目前最先进的仿人行走机器人。ASIMO身高12米，体重52公斤。它的行走速度是0-16km/h。早期的机器人如果直线行走时突然转向，必须先停下来，看起来比较笨拙。而ASIMO就灵活得多，它可以实时预测下一个动作并提前改变重心，因此可以行走自如，进行诸如“8”字形行走、下台阶、弯腰等各项“复杂”动作。此外，ASIMO还可以握手、挥手，甚至可以随着音乐翩翩起舞。

在仿人机器人领域，日本和美国的研究最为深入。日本方面侧重于外形仿真，美国则侧重用计算机模拟人脑的研究。

我国政府也逐渐开始关注这个领域。由北京理工大学牵头、多个单位参加历经三年攻关打造的仿人机器人名叫“汇童”，它们主要来自于科技部“十五”863计划和科工委基础研究重点项目的资助。据主要研制者黄强教授介绍，通过短短几年技术攻关，我国已掌握了集机构、控制、传感器、电源于一体的高度集成技术，研制出具有视觉、语音对话、力觉、平衡觉等功能的仿人机器人，具有自主知识产权；而且“汇童”在国际上首次实现了模仿太极拳、刀术等人类复杂动作，是在仿人机器人复杂动作设计与控制技术上的突破。

仿人机器人不仅是一个国家高科技综合水平的重要标志，也在人类生产、生活中有着广泛的用途。由于仿人机器人具有人类的外观特征，因而可以适应人类的生活和工作环境，代替人类完成各种作业。它不仅可以在有辐射、粉尘、有毒的环境中代替人们作业，而且可以在康复医学上形成动力型假肢，协助瘫痪病人实现行走的梦想。将来它可以在医疗、生物技术、教育、救灾、海洋开发、机器维修、交通运输、农林水产等多个领域得到广泛应用。我国仿人机器人研究与世界先进水平相比还有差距。我国科技工作者正在为赶超世界先进水平而努力奋斗。

随着CAD技术的发展，三维实体建模技术得到了广泛的应用。OpenGL是OpenGraphicsLibrary的缩写，它是SGI公司开发的一套高性能图形处理系统。OpenGL的特点包括：硬件无关性，可以在不同的平台上实现；建模方便，可以构建相当复杂的几何造型；出色的编程特性，由于OpenGL可以集成到各种标准视窗和操作系统中，因此基于OpenGL的三维仿真程序有良好的通用性和可移植性。

OpenGL的库函数被封装在OpenGL32d11动态链接库中，从客户应用程序发布的对OpenGL函数的调用首先被OpenGL32处理，在传给服务器后，被Winsrvdll进一步进行处理，然后传递给DDI(DeviceDriverInterface)，最后传递给视屏驱动程序。

微软机器人仿真平台的开发（MRDS）

微软机器人开发工作室（MicrosoftRoboticsDeveloperStudio，以下简称MRDS）使机器人爱好者，研究人员和商业开发者能够更容易的在多种硬件平台下建立机器人的应用程序。MRDS软件开发包包含一个轻量级的，面向服务的运行时，一套可视化编辑和模拟工具以及开发示例代码和开发指南。在美国，德克萨斯大学约翰普雷沃斯特（JohnPrevost）等在MRDS仿真环境中对水下机器人（潜艇）在水下的工作情况进行了仿真。学者亚历杭德罗门德斯（AlejandroMendez）博士建立了机器人三维模型，将其嵌入到微软工业机器人仿真平台的仿真环境中，来分析虚拟机器人的行为。在中国，台湾淡江大学学者刘寅春（PeterLiu）将MRDS应用于安全机器人的仿真。大陆学者对MRDS的研究较少，哈尔滨工业大学深圳研究生院的王宏、张东来等，上海交通大学尹航、言勇华分别将MRDS应用于工业机器人和仿人机器人的仿真。浙江大学黄立等人在MRDS的基础上定义了机器人模型定义系统（MDS）和机器人模拟仿真控制系统（SCS）。南京理工大学自动化学院将MRDS用于多机器人系统编队控制研究等。

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